Comando del servomotore

Come già accennato, la prima cosa che dovremo indicare nel nostro sketch è il caricamento della libreria:
#include <Servo.h>
Dovremo poi creare una variabile che rappresenti il nostro servomotore. Servo è il tipo della variabile:
Servo attuatore;
Come le altre volte ci creeremo una costante con il numero di pin cui è connesso il servomotore:
#define SERVOPIN 4
Per connettere la nostra variabile al servomotore, utilizzeremo il seguente comando, ad esempio nella funzione setup():
attuatore.attach(SERVOPIN);
Una volta eseguita la attach la nostra libreria invierà continuamente il segnale di comando al servo, e questo comporta che il servo continuerà a consumare parecchia corrente (circa 300 mA con l'SG90).
Se ad un certo punto il servo deve restare fermo e non bloccato, potremmo scollegarlo:
attuatore.detach();
Dobbiamo ricordare che quando usiamo la detach() il servo si ferma nella posizione in cui è, quindi se impostiamo un angolo, prima di fare la detach() dovremo attendere il tempo che il servo si posizioni.
Ancora, se, dopo aver fatto la detach() dobbiamo fare un nuovo movimento, dovremo rifare la attach().
Se infine voglio portarlo ad un angolo a, compreso tra 0 e 180, userò il comando:
attuatore.write(a);